Sous le règne de Napoléon, François Vidocq, le seul homme à s'être échappé des plus grands bagnes du pays, est une légende des bas-fonds parisiens. Laissé pour mort après sa dernière évasion spectaculaire, l'ex-bagnard essaye de se faire oublier sous les traits d'un simple commerçant. Son passé le rattrape pourtant, et, après avoir été accusé d'un meurtre qu'il n'a pas commis, il propose un marché au chef de la sûreté : il rejoint la police pour combattre la pègre, en échange de sa liberté. Malgré des résultats exceptionnels, il provoque l'hostilité de ses confrères policiers et la fureur de la pègre qui a mis sa tête à prix...

Les aventures du jeune Rémi, orphelin recueilli par la douce Madame Barberin. A l'âge de 10 ans, il est arraché à sa mère adoptive et confié au Signor Vitalis, un mystérieux musicien ambulant. A ses côtés, il va apprendre la rude vie de saltimbanque et à chanter pour gagner son pain. Accompagné du fidèle chien Capi et du petit singe Joli-Cœur, son long voyage à travers la France, fait de rencontres, d'amitiés et d'entraide, le mène au secret de ses origines...